宇树科技自研的Unitree 4D激光雷达L1/L2系列，凭借75×75×65mm的紧凑体积、360°×96°超广角FOV、64000点/s有效点频以及内置IMU支持开源SLAM建图等优势，可广泛应用于各类移动机器人平台的感知系统。但在天然气集气站、化工储罐区、危化品仓储、煤矿井下等易燃易爆危险区域，常规宇树雷达无法直接投入使用，必须按照GB/T 3836、IECEx/ATEX等防爆标准进行系统化防爆改造，确保设备自身不会成为点燃源。
外部壳体与透光窗隔爆改造
宇树L1/L2雷达原厂为轻量化民用设计，改造第一步是为其加装隔爆外壳。通常选用316L不锈钢或抗拉强度≥200MPa的铝合金材质，将雷达整体封装在隔爆腔体内，外壳防护等级需达到IP66及以上，所有接缝处采用特种密封胶和金属密封结构，防止爆炸性气体渗入内部。
透光窗是改造核心难点。需在雷达扫描窗口加装防爆钢化玻璃或石英玻璃罩，使用环氧树脂进行粘接密封，并在外侧加装倾斜排列的金属防护网——既增强结构强度抵御爆炸冲击，又避免遮挡激光光束，保证360°全向扫描不受影响。
内部电路本安型升级
宇树L2雷达峰值功率可达13W（低温自加热模式下），常规电路存在电火花风险。改造需对内部电源模块、微处理器进行能量限制，配置齐纳安全栅隔离非本安电路，确保正常或故障状态下产生的电火花和热效应低于可燃气体最小点燃能量。外部通讯接口需替换为防爆型快速连接器（如M20×1.5螺纹密封连接器），线缆更换为本安型线缆，从源头消除电火花隐患。
散热与温度组别控制
防爆设备需严格控制表面温度。改造时需优化雷达热管理系统，可采用液冷散热或防爆型热管散热模组，散热通道采用迷宫式设计，确保内部高温气体传导至外部前被充分冷却，表面温度严格控制在对应温度组别限值以下（如T3组≤200℃、T4组≤135℃），防止局部高温点燃周围环境中的可燃气体。

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